Всем привет, мы снова встретились, я ваш друг Цюаньчжаньцзюнь.

Протокол GPS NMEA 0183

один, Стандартные предложения NMEA0183 (общие предложения GPS) Пример GPGGA:GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F Поле 0:

Пример GPGLL:GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D Поле 0:

Пример GPGSA:GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A Поле 0:

Пример ГПГСВ:GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70 Поле 0:

Пример GPRMC:GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50 Поле 0:

Пример ГПВТГ:GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F Поле 0:

Data and time (ZDA) информация о времени и дате $GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>*hh<CR><LF> <1> Время UTC, формат ччммсс (часы, минуты и секунды) <2> Дата UTC, день <3> Дата UTC, месяц <4> UTCденьский период,Год<5>часокруг

Информация о геодезической системе координат Datum (DTM)

$GPDTM,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF> <1>код местной системы координат W84 <2>Субкод системы координат нулевой <3>Смещение широты <4>Широта полушария N (Северное полушарие) или S (Южное полушарие) <5>смещение по долготе <6>Долгота полушария E (восточная долгота) или W (западная долгота) <7>смещение высоты <8>Код системы координат W84

два, Заявление определено GARMIN 1、Estimated Error Информация (PGRME) Информация об ошибках оценки $PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR><LF> <1> HPE (погрешность оценки по горизонтали), 0,0–999,9 метров <2> VPE (погрешность оценки по вертикали), 0,0–999,9 метров. <3> EPE (ошибка оценки положения), 0,0–999,9 метров

2、 GPSFix Data Предложение (PGRMF) Информация о местоположении GPS $PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh<CR><LF> <1> Номер недели GPS (0~1023) <2> GPS-секунды (0~604799) <3> Дата UTC, формат ддммгг (день, месяц, год) <4> Время UTC, формат ччммсс (часы, минуты и секунды) <5> Секунды прыжка по GPS <6> Формат широты ддмм.мммм (градусы-минуты) (также будет передаваться начальный 0) <7> Широта полушария N (Северное полушарие) или S (Южное полушарие) <8> Формат долготы дддмм.мммм (градусы и минуты) (также будет передаваться начальный 0) <9> Долгота полушария E (восточная долгота) или W (западная долгота) <10> Режим, M=ручной, A=автоматический <11> Тип позиционирования, 0=нет позиционирования, 1=2D-позиционирование, 2=3D-позиционирование <12> Скорость относительно земли (0~1851 км/ч) <13> Наземный курс (000~359 градусов, с указанием истинного севера) <14> Коэффициент точности позиционирования PDOP (0–9, округлено) <15> Коэффициент точности времени TDOP (0–9, округлено)

3、 Информация о системе координат MapDatum (PGRMM) $PGRMM,<1>*hh<CR><LF> <1> Имя используемой в данный момент системы координат (переменная длина данных, например «WGS84») Примечание. Эта информация используется при подключении к MapSource в реальном времени.

4、Sensor Status Информация (PGRMT) информация о рабочем состоянии $PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh<CR><LF> <1> Модель продукта и версия программного обеспечения (длина данных варьируется, например «GPS15L/15H). VER 2.05”） <2> Проверка ПЗУ, P=пройдено, F=не пройдено <3> Ошибка разрыва связи приемника, P = пройдено, F = не пройдено <4> Сохраненные данные, R = сохранено, L = потеряно <5> Информация о часах, R = сохранена, L = потеряна <6> Прерывистый дрейф генератора, P=пройден, F=обнаружен чрезмерный дрейф <7> Данные собираются прерывисто, C= собирается, если не собираются, значит нулевой <8> Температура GPS-приемника в градусах Цельсия <9> Данные конфигурации GPS-приемника, R = сохранено, L = потеряно Примечание. Этот оператор отправляется раз в минуту, независимо от выбранной скорости передачи данных.

5、 3Dvelocity Информация (PGRMV) трехмерная информация о скорости $PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh<CR><LF> <1> Скорость на восток, 514,4~514,4 метра в секунду. <2> Скорость на север, 514,4~514,4 метра в секунду. <3> Скорость подъема: 999,9~9999,9 метров в секунду.

6、 DGPSBeacon Информационная (PGRMB) дифференциальная информация маяка $PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF> <1> Частота радиомаяка (0,0, 283,5–325,0 к Гц, интервал 0,5 к Гц) <2> Битрейт маяка (0, 25, 50, 100 или 200 бит/с) <3> Отношение сигнал/шум сигнала маяка SNR (0~31) <4> Качество данных маяка (0~100) <5> Расстояние от радиомаяка в километрах <6> Состояние связи приемника радиомаяка, 0=проверьте проводку, 1=нет сигнала, 2=настройка, 3=прием, 4=сканирование <7> Дифференциальный источник, R=RTCM, W=WAAS, N=недифференциальное позиционирование <8> Дифференциальный статус, A=авто, W=только WAAS, R=только RTCM, N=не получать дифференциальные сигналы

3. Описание текстового формата ТЕКСТ:

Описание района: длина: Примечание: ———————– ——- ———————— начало предложения 1 всегда ‘@’ ———————– ——- ———————— /Год 2 Последние две цифры года UTC | ———————– ——- ———————— | луна 2 UTCлуна,”01″..”12″ T | ———————– ——- ———————— i | день 2 UTCдень,”01″..”31″ m | ———————– ——- ———————— e | час 2 UTCчас,”00″..”23″ | ———————– ——- ———————— | точка 2 UTCточка,”00″..”59″ | ———————– ——- ———————— \Второй 2 Секунды UTC, «00»..59» ———————– ——- ———————— /широта полушария 1 'Ни ‘S’ | ———————– ——- ———————— | Координаты широты 7 Система координат WGS84, формат координат ддмммммм, | Десятичная точка опускается после 4-й цифры. | ———————– ——- ———————— | долгота полушария 1 'Е' или ‘W’ | ———————– ——- ———————— | координаты долготы 8 Система координат WGS84, формат координат дддмммммм, P | Десятичная точка опускается после 5-й цифры. o | ———————– ——- ———————— s | Статус позиционирования 1 «d» двухмерная разница в расположении точек i | ‘D’ 3D-разница в позиционировании точек t | ‘g’ 2D-позиционирование i | ‘G’ 3D-позиционирование o | ‘S’ состояние моделирования n | ‘_’ неверный | ———————– ——- ———————— | ошибка горизонтального позиционирования 3 Единица измерения — «метр». | ———————– ——- ———————— | символ высоты 1 «+» или ‘-‘ | ———————– ——- ———————— \высокий 5 Большая высота, Единица измерения — «метр». ———————– ——- ———————— /Восток/Запад в направлении скорости 1 'Е' или ‘W’ | ———————– ——- ———————— | Скорость Восток/Запад 4 Единица измерения — «метр в секунду», десятичная точка после третьей цифры опущена. | (“1234” = 123.4 m/s) V | ———————– ——- ———————— e | Направление скорости юг/север 1 'S' или ‘N’ l | o | ———————– ——- ———————— c | Скорость юг/север 4 Единица измерения — «метр в секунду», десятичная точка после третьей цифры опущена. i | (“1234” = 123.4 m/s) t | ———————– ——- ———————— y | Вертикальное направление скорости 1 «У» (вверху) или ‘D’ (Вниз) | ———————– ——- ———————— | вертикальная скорость 4 Единица измерения — «метр в секунду», после второй цифры опущена десятичная точка. \ (“1234” = 12.34 m/s) ———————– ——- ———————— конец предложения 2 Введите «0x0D», и новая строка '0x0A'

Общие функции, которые необходимо реализовать в программном обеспечении при фактическом использовании.

В текущем портативном проекте,Нормальная система позиционирования и навигации,По сути, он выполняет следующие функции:

Читать текущие координаты Сообщение об использовании: Рекомендуемый минимум конкретных данных GPS/TRANSIT (RMC), рекомендуемая информация о местоположении.

Скорость чтения Сообщение об использовании: информация о скорости движения TrackMade Good и Ground Speed ​​(VTG).

Направление чтения Сообщение об использовании: информация о скорости движения TrackMade Good и Ground Speed ​​(VTG). --Примечание. При расчете скорости и направления следует учитывать, что приемник GPS не просто вычитает две координаты для расчета, а использует для обработки эффект Доплера, поэтому в практических приложениях расчет скорости и направления будет задерживаться на некоторое время. чуть позже, потому что сигнал поступает раз в секунду, а расчет направления также основан на средневзвешенном значении направления за предыдущие несколько секунд.

Чтение номера и статуса спутника Сообщение об использовании: GPSSatellites in View (GSV) — информация о видимом спутнике. GPS DOP и активные спутники (GSA): текущая информация о спутниках

Ошибка GPS

Существует множество факторов, влияющих на точность GPS. Ниже приводится краткая таблица ошибок GPS: Погрешность спутниковых часов: 0-1,5 метра. Ошибка орбиты спутника: 1-5 метров. Ошибка, вносимая ионосферой: 0–30 метров. Ошибка, вносимая атмосферой: 0–30 метров. Шум самого приёмника: 0-10 метров Многолучевое отражение: 0-1 метр Общая ошибка позиционирования: около 28 метров.

Приведенная выше упрощенная таблица,Это не значит, что обязательно будет такая большая ошибка.,Это лучший и худший диапазон из приведенных,Конечно, лучший сценарий не может произойти одновременно.,Худший сценарий не может быть одинаковымчаспроисходить。 Фактически, спутниковое навигационное сообщение уже содержит корректирующие параметры атмосферы, которые могут устранить от 50% до 70% ошибок, а ошибка, выпущенная за последние два года Приблизительный диапазон GPS находится в пределах 10 метров. В нынешних обстоятельствах невозможно, чтобы один GPS-приемник гражданского уровня достигал точности в пределах 1 м. Помимо точности самого GPS, он также включает в себя карты, отображение точек позиционирования и скорость работы встроенных устройств. Поэтому чрезмерная погоня за точностью позиционирования не имеет практического значения для гражданской продукции.

GPS-дрейф

Дрифт — одна из проблем, с которой приходится сталкиваться GPS-навигации.,Дрифт в основном имеет два аспекта.,Первый,слишком быстро,Чтобы время отклика GPS было короче текущей скорости бега.,Дрифт происходит второй;,В местах с плотной застройкой и плохими погодными условиями,Поскольку сигнал GPS многократно преломлялся и отражался,,вызывающие ошибки сигнала,Происходит дрейф.

Решение проблемы дрейфа GPS в основном начинается с двух аспектов: Один. Конструкция основной системы в основном снижает помехи сигналам GPS на коротких расстояниях. два,Программная обработка。Программная обработка主要集中在导航软件处完成,Навигационное программное обеспечение определит координаты на дороге.,Если сигнал, полученный GPS, выходит за радиус дороги, данные будут автоматически отфильтрованы.,И рассчитайте положение текущей точки на основе последней скорости и направления.

В отношении статического дрейфа также есть предложения по оценке программного обеспечения: 1. Обнаруженное состояние является стационарным, а принудительная скорость равна 0; 2. Скорость — 0час, принудительное направление — 0; 3. Если значение скорости в данных равно 0час, широта и долгота на карте не будут обновляться; 4. Определите, есть ли медленное движение, сравнивая абсолютное значение разницы в долготе и широте последних данных позиционирования (между одним и тем же часом и включая час);

Кроме того, некоторые модули GPS (UBLOX) можно установить в стационарный режим, режим ходьбы, режим автомобиля, режим моря и режим полета. Установив эти параметры, можно решить проблему сноса.

Заявление об авторских правах: Содержание этой статьи добровольно предоставлено пользователями Интернета.,Мнения, выраженные в данной статье, принадлежат исключительно автору. Этот сайт предоставляет только услуги по хранению информации,нет собственности,Никакая соответствующая юридическая ответственность не предполагается. Если вы обнаружите на этом сайте какое-либо подозрительное нарушение авторских прав/незаконный контент,, Пожалуйста, отправьте электронное письмо на Сообщите, после проверки этот сайт будет немедленно удален.

Издатель: Лидер стека программистов полного стека, укажите источник для перепечатки: https://javaforall.cn/234046.html Исходная ссылка: https://javaforall.cn