# удачная установка
sudo apt install libmodbus-dev

# компилировать
g++ -o main main.cpp  -lmodbus

#include <iostream>
#include <modbus/modbus.h>

int main() {
    modbus_t* modbusContext;
    uint16_t readBuffer[64];  // Используется для хранения считанных данных
    const int slaveId = 1;    // Рабская машина ID
    const int registerAddress = 0;  // Зарегистрировать адрес
    const int numRegisters = 1;     // Количество регистров
    const int coilAddress = 0;  // адрес катушки
    const int numCoils = 1;     // Количество катушек

    // инициализация - Номер устройства, скорость передачи данных, бит четности, бит данных, стоповый бит
    modbusContext = modbus_new_rtu("/dev/ttyUSB0", 9600, 'N', 8, 1);
    if (modbusContext == nullptr) {
        std::cerr << "Failed to create Modbus context" << std::endl;
        return 1;
    }

    // Открыть Modbus соединять
    if (modbus_connect(modbusContext) == -1) {
        std::cerr << "Modbus connection failed: " << modbus_strerror(errno) << std::endl;
        modbus_free(modbusContext);
        return 1;
    }

    // Чтение реестра
    int rc = modbus_read_registers(modbusContext, registerAddress, numRegisters, readBuffer);
    if (rc == -1) {
        std::cerr << "Failed to read Modbus registers: " << modbus_strerror(errno) << std::endl;
    } else {
        std::cout << "Read value: " << readBuffer[0] << std::endl;
    }

    // запись в реестр
    const uint16_t writeValue = 1234;
    rc = modbus_write_register(modbusContext, registerAddress, writeValue);
    if (rc == -1) {
        std::cerr << "Failed to write Modbus register: " << modbus_strerror(errno) << std::endl;
    } else {
        std::cout << "Write successful" << std::endl;
    }

    // Чтение состояния катушки
    uint8_t coilStatus;
    rc = modbus_read_bits(modbusContext, coilAddress, numCoils, &coilStatus);
    if (rc == -1) {
        std::cerr << "Failed to read Modbus coils: " << modbus_strerror(errno) << std::endl;
    } else {
        std::cout << "Coil value: " << static_cast<int>(coilStatus) << std::endl;
    }

    // Записать статус катушки
    const uint8_t writeValue2 = 1;
    rc = modbus_write_bit(modbusContext, coilAddress, writeValue2);
    if (rc == -1) {
        std::cerr << "Failed to write Modbus coil: " << modbus_strerror(errno) << std::endl;
    } else {
        std::cout << "Write successful" << std::endl;
    }

    // закрытие Modbus соединять
    modbus_close(modbusContext);
    modbus_free(modbusContext);

    return 0;
}

#include <iostream>
#include <modbus/modbus.h>

int main() {
    modbus_t* modbusContext;
    const char* ipAddress = "192.168.1.100"; // Modbus TCP Рабская машинаиз IP адрес
    const int port = 502; // Modbus TCP номер порта
    const int slaveId = 1; // Рабская машина ID

    modbusContext = modbus_new_tcp(ipAddress, port);
    if (modbusContext == nullptr) {
        std::cerr << "Failed to create Modbus context" << std::endl;
        return 1;
    }

    // Открыть Modbus соединять
    if (modbus_connect(modbusContext) == -1) {
        std::cerr << "Modbus connection failed: " << modbus_strerror(errno) << std::endl;
        modbus_free(modbusContext);
        return 1;
    }

    // Чтение состояния катушки
    const int coilAddress = 0; // адрес катушки
    const int numCoils = 1; // Количество катушек
    uint8_t coilStatus[numCoils];
    int rc = modbus_read_bits(modbusContext, coilAddress, numCoils, coilStatus);
    if (rc == -1) {
        std::cerr << "Failed to read Modbus coils: " << modbus_strerror(errno) << std::endl;
    } else {
        std::cout << "Coil value: " << static_cast<int>(coilStatus[0]) << std::endl;
    }

    // Записать статус катушки
    const uint8_t writeValue = 1;
    rc = modbus_write_bit(modbusContext, coilAddress, writeValue);
    if (rc == -1) {
        std::cerr << "Failed to write Modbus coil: " << modbus_strerror(errno) << std::endl;
    } else {
        std::cout << "Write successful" << std::endl;
    }

    // закрытие Modbus соединять
    modbus_close(modbusContext);
    modbus_free(modbusContext);

    return 0;
}